Arctos Robotics : Construire un bras de robot à partir de pièces de rechange pour imprimante 3D ?

ARCTOS est un bras robotique à 6 degrés de liberté basé sur une mécanique imprimée en 3D exécutant une version modifiée du micrologiciel GRBL. Mettons les choses au point maintenant, le firmware est open source, mais les plans matériels sont en téléchargement payant, mais pour moins de quarante euros, on estime que l'investissement en vaut la peine, à en juger par la qualité des instructions de montage et du support logiciel déjà en place.

En regardant la nomenclature, il n'y a rien là qui soit un défi à la source. Les pièces mécaniques et les boîtiers sont conçus pour être imprimés en PLA, nécessitant 3 kg de filament. La hauteur de couche requise est de 0,28 mm, avec une buse de 0,4 mm, donc facile à trouver dans n'importe quel hackerspace décent. Les moteurs sont les steppers NEMA17 et NEMA23 habituels, associés à des poulies et courroies GT2. Les seules pièces spéciales requises sont quelques longueurs de tige lisse en acier inoxydable de 4 mm et quelques tiges filetées M4 et M3, que beaucoup d'entre nous auraient toutes sous la main de toute façon. L'axe Y et l'axe Z comportent tous deux une boîte de vitesses cycloïdale, produisant un couple décent dans un format compact, ce qui, selon l'équipe, est suffisant pour environ 500 g de capacité de charge utile. L'axe X utilise un simple entraînement par courroie puisque toute la charge est verticalement sur le roulement. Les trois axes restants (A, B et C) sont également à entraînement direct par courroie. Nous soupçonnons que la capacité de charge spécifiée devrait inclure tout effecteur terminal pouvant être installé, ce qui devrait être autorisé dans la pratique, mais 500 g est assez sain pour une unité imprimée en 3D.

Du côté de l'électronique, un bouclier CNC standard héberge des modules de pilote pas à pas A4988 ou DRV8825 et se trouve au sommet d'un Arduino Mega2560. Aucune mention n'est faite dans la nomenclature des codeurs rotatifs nécessaires au fonctionnement en boucle fermée, mais ils sont clairement présents dans le manuel de construction. Un peu de polissage de la documentation est nécessaire, mais il n'y a rien de mal qu'un constructeur qualifié ne puisse pas gérer. Le projet GitHub héberge les fichiers de configuration nécessaires à l'exécution de ROS, ainsi qu'un simple modèle de cinématique directe pour Simulink, qui, bien que très basique, est au moins un début.

Nous aimons beaucoup les marcheurs robots, les bras robots et les vers robots. Mais s'en tenir à un seul membre pour l'instant, voici un autre cracker d'un projet de bras de robot, mais nous soupçonnons hors de la fourchette de prix de la plupart, sauf le dédié des hackers de robots. Vous ne voulez pas de moteurs pas à pas lourds, mais la précision d'un servomoteur bon marché ne le fait pas pour vous ? Découvrez cette amélioration.